Dividem-se em percutâneos, quando o acesso é feito através da pele em direção à estrutura desejada, e endovasculares, quando o acesso é através de uma artéria ou veia para então “navegar” até onde seja necessário.

Os métodos de imagem para guiar os procedimentos mais comumente usados são a tomografia computadorizada, o ultrassom e a radioscopia.

Em muitas situações, os métodos de acesso, bem como de imagem guia, são combinados para proporcionar maior precisão e segurança ao paciente.